Dibināts 1962.gadā kā Jūrmalas novadpētniecības muzejs.
Vairākkārt mainīts muzeja nosaukums un atrašanās vieta, kopš 1997.gada atrodas Majoros. 1960.gados celtā ķīmiskās tīrītavas ēka rekonstruēta muzeja vajadzībām 1997.gadā (I kārta) un 2004.gadā (II kārta) pēc arhitektes Indras Grietēnas projekta.
Muzeja krājumā ir gandrīz 52 tūkstoši priekšmeti, kas apkopoti daudzveidīgās vēstures un mākslas priekšmetu kolekcijās.
Jūrmalas pilsētas muzeja misija ir vākt, glabāt, pētīt un popularizēt garīgās un materiālās kultūras vērtības par Jūrmalas pilsētas un tās tuvākās apkārtnes vēsturi, īpašu uzmanību veltot Jūrmalas pilsētas savdabībai – Rīgas Jūrmalas un Ķemeru kūrortu (no 18.gs. līdz mūsdienām) pētniecībai un popularizēšanai.